작업·정책·상태·완료 근거 순환
- 이 그림이 답하는 질문: Task가 현재 상태와 정책을 반영해 실행되고, 실제 결과를 받은 뒤 어떻게 끝나거나 수정되는가?
- 읽는 순서: 위쪽 1번 작업 요청부터 6번 결과·근거까지 읽고, 아래의 상태 반영과 상위 지능 서비스 계획 수정이 다시 다음 판단으로 연결되는 순환을 본다.
- 현재 검증 범위: Task·Policy·State·Evidence의 구조와 테스트 계약을 반영한다. 실제 장치별 완료 신호와 실기기 취소 동작은 별도 검증 대상이다.
Task 상태는 QUEUED -> RUNNING -> CANCELLING -> terminal로 추적한다. 시작 전 Policy가 현재 State와
요구사항을 resolve하고 Resource lease를 확보한다. 같은 tier에서 틸트 UP/DOWN처럼 충돌하면 실행하지
않고 reason을 Evidence로 남긴다.
실행 중 provider feedback은 Task progress와 State로 투영된다. 상위 지능 서비스는 그 Evidence로 Workflow를
replan하거나 cancel할 수 있지만 안전 Policy를 우회하지 못한다. terminal Evidence가 기록된 뒤
Resource를 해제하고 subscriber에 완료를 알린다.
예: mobility driving은 TILT_DOWN을 요구하고 interaction은 TILT_UP을 요구한다. Policy tier, enforcement mode, owner domain을 기준으로 결정하며 동률 상충은 fail-closed다.
근거: TaskManagerService.java, TaskRecord.java, PolicyManagerService.java,
PolicyRequirement.java, MobilityPolicyRequirements.java, InteractionPolicyRequirements.java.